G4st0n, bras robotisé

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  athanase le Ven 19 Fév 2016 - 16:28

Hello,

J'allais poser la même question !

Donc si j'ai bien compris le programme est dans l'arduino qui commande cette platine (les 3 esclaves), c'est bien ça ?

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Ven 19 Fév 2016 - 21:24

Oui tout à la CNC mais il va falloir que j'attende un peu, la microCNC n'est pas terminée et la grosse est démontée pour l'instant et j'ai la créve et pas chaud pour aller bosser dans mon frigo d'atelier.

L'explication de tout çà: il y aura un maître qui commandera tout, un arduino qui sera certainement remplacé plus tard par un rasperry PI. Ce maître décidera de ce que fera le robot et commandera trois autres arduinos esclaves asservissant chacun un moteur (trois moteurs cc sur le bras).
Ce schéma et son PCB est celui des trois arduinos esclaves montés sur la même plaque pour réduire au maximum la filasse toujours source de désagréments.
Il y a deux programmes un pour le maître qui reste évolutif suivant ce qu'on voudra faire faire au bras, pour le moment il est basique, et un programme esclave, le même pour les trois esclaves, seule leur id changeant pour que le maître puisse les différencier.

A noter que les drivers L298 sont très sensibles à leur alimentation, si on branche le 12v avant le 5v le L298 crâme, j'ai monté un relais sur la carte qui ne commutera le 12v seulement si le 5v est présent. Pas d'erreur possible de cette façon, je ne compte plus les L298 que j'ai fumé par distraction, surtout sur breadboard, on vite fait de débrancher un fil par mégarde What a Face . Heureusement qu'ils ne sont pas chers chez le chinois.

Je reposte le PCB, j'ai rajouté quelques commentaires:


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Sam 20 Fév 2016 - 8:57

Tout démonté sur la breadboard et tout recâblé en suivant le schéma pour vérifier que je n'ai pas écris de bêtises. Tout marche bien, c'est glop. Je vais un peu voir pour optimiser le code si -possible.
Reste plus qu'à remonter la CNC béton pour graver le pcb, mais avant il va falloir que je guérisse de la grosse crève qui m'habite depuis une semaine, pas question d'aller dans l'atelier dans cet état.

Prise de POM, quelques prises d'angles à partir de l'interface série de l'arduino maître et nouvelle POM pour finir.


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  Wyldix le Sam 20 Fév 2016 - 9:28

Bonjour,

Très joli PCB! Mais est-ce que tu n'aurais pas avantage à n'avoir qu'un seul bouton reset?

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Sam 20 Fév 2016 - 9:51

Je me suis posé la question aussi mais un peu hésité à mettre l'idée en oeuvre, c'est sur que çà simplifierait bien le CI, mais d'un autre coté çà me fait rajouter d'autres straps.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  Wyldix le Sam 20 Fév 2016 - 10:10

Je trouve que c'est surtout plus prudent car si un axe est en train de bouger et qu'accidentellement un reset sur un autre axe à lieu, il peut y avoir de la casse car le bras pourrait toucher un obstacle. C'est vrai que ça fait un peu plus de ponts... mais moins de composants Very Happy

Un dernier détail, normalement lors du routage, on essaie d'avoir les transitoires de courant qui proviennent directement des condensateurs de découplage. Donc dans ton cas, le condensateur de 100 nF du 12V (avant le régulateur) devrait se trouver entre l'entrée du régulateur et l'arrivé du 12V et non en bout de piste (comme sur ton schéma). Dans ton cas ça ne vas pas changer grand chose mais sur des circuits numériques rapides, il peut y avoir des surprises. J'aurais aussi ajouter un condensateur de forte capacité pour stabiliser le 12V.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Sam 20 Fév 2016 - 12:32

Regarde bien le schéma, les deux 100n de découplage de l'alim sont juste de chaque coté du régulateur, tu as raison pour le chimique, je n'avais pas trop envie parce que c'est le truc qui se tord toujours et cette carte ne sera pas protégée par un boitier mais vissée à l'air libre sur la plaque support du bras. Je vais rajouter quand même.

J'ai finalement perdu deux poussoirs, deux capas, deux résistances et gagné deux straps supplémentaires. Ton discours sur les obstacles éventuels à fait ressortir une question que je n'ai toujours pas réglée: la prise de POM. En dehors de la POM manuelle (action humaine volontaire par poussoir) il y en aura une automatique au démarrage et à chaque reset.
La question est:
- POM avec bras complètement fermé ?
- POM avec bras complètement ouvert ?

Si j'arrive à le faire dessiner un jour, les dessins seront inversés l'un par rapport à l'autre et je n'arrive pas prendre une décision. On va prendre l'exemple comme si G4ston était humain et voudrait nous dessiner/montrer un croquis, on est en face de lui et c'est peut-être mieux d'avoir le haut de la feuille à l'intérieur et le dessin bien placé par rapport au spectateur éventuel. D'un autre coté il ne fera peut-être pas que dessiner...

Shocked Et je viens de tilter que j'ai oublié de programmer une nécessaire POP/POF (prise origine pièce/feuille). Je ne sais pas encore trop comment je vais faire çà, potars? encodeurs ? pourquoi pas un palpeur de prise de POM ?
L'aventure de l'axe parfait n'est pas terminée Laughing

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Lun 22 Fév 2016 - 0:45

Prise de POP programmée, je ferai une petite vidéo demain.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mar 23 Fév 2016 - 14:12

Voilà.
Petite explication de ce qui s'y passe:
- Prise de POM avec le poussoir du haut
- Prise de POP avec les deux poussoirs du bas
- Validation de la POP (led)
- Ordres d'angles passés au clavier de l'arduino maître relié en I2C: 45°, 0°, 90°, 0°, 180°, 0°, 255°. A 0° le doigt revient bien en position de POP.
- Prise de POM et Validation.


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Dim 13 Mar 2016 - 20:44

En attendant d'avoir dépanné ma grosse CNC pour pouvoir graver les circuits imprimés j'ai commencé l'étude 3D des éléments du bras. Comme je n'arrive pas à faire tourner SW sur mon PC j'ai décidé d'essayer de la faire avec Freecad. J'ai mis la barre un peu haut parce que je suis complètement novice avec ce logiciel et j'ai tout à apprendre. Ça va être bien plus long à modéliser qu'avec Sketchup.

Bon je voulais mettre un image de mon travail mais je n'y arrive pas avec la nouvelle boite de dialogue. scratch




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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  meles le Dim 13 Mar 2016 - 20:51

F6FCO a écrit:Bon je voulais mettre un image de mon travail mais je n'y arrive pas avec la nouvelle boite de dialogue.  scratch

Essayes en faisant un glisser déposer !

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Message  dh42 le Dim 13 Mar 2016 - 22:10


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  KOKO 57 le Dim 13 Mar 2016 - 22:44

COUCOU...........à propos de SERWIMG je viens de mater la vidéo,j'arrivais avant,j'y arrive maintenant aussi,mais si je puis me permettre,elle est trop rapide pour les non habitués.....

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Dim 13 Mar 2016 - 22:58

Lol, t'a bien de la chance, chez moi elle "cale" toute les 4 secondes et il faut attendre que ça charge .. !! note qu'il y a un bouton pause si ça va trop vite Wink

++
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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Dim 13 Mar 2016 - 23:01

D'accord, j'avais zappé plein d'opérations. Du coup c'est moins simple qu'avant Very Happy


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mer 16 Mar 2016 - 15:26

Je progresse lentement, je cogite plus sur l'apprentissage de Freecad que sur mon projet. C'est une toute autre façon d'appréhender la 3D que Sketchup. Pour le moment je mets tout en esquisses et je donnerai de l'épaisseur à la fin et que je n'aurai plus de modifs à apporter. Ce n'est peut-être pas la meilleure approche mais c'est celle qui me parait le plus pratique pour l'instant.



Dernière édition par F6FCO le Mer 16 Mar 2016 - 15:30, édité 1 fois

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  bilou(te) le Mer 16 Mar 2016 - 15:29

F6FCO a écrit:Je progresse lentement, je cogite plus sur l'apprentissage de Freecad que sur mon projet. C'est une toute autre façon d'appréhender la 3D que Sketchup.

C'est une toute autre façon, certes, mais quand j'ai vu le dessin passer rapidement pendant le chargement de la page, j'ai cru que c'était du paint pour le bras Very Happy
La vue freecad juste au-dessus est pas si mal que ça, pourquoi tu dis que tu galères ?

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mer 16 Mar 2016 - 15:36

J'ai pas mal galéré pour le positionnement des deux moteurs dans l'espace, à ce niveau rien ne se passe comme sur les autres softs 3D que je connais. Par exemple l'axe des moteurs est sur le Z, (moteur en route, l'axe tournerait sur le Z). Je lui demande de pivoter de 180° juste pour remettre son support à l'endroit et je retrouve mon moteur de l'autre coté de l'écran scratch
Sur l'image j'ai réussi à les positionner tous les deux ou je voulais mais c'est un peu par coup de pot.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Ven 18 Mar 2016 - 0:03

Je progresse doucement tout en apprenant. Pour le moment il ressemble plus à un poulet qu'à un bras robot.


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Dim 20 Mar 2016 - 20:28

Je commence à prendre gout à Freecad, reste encore pas mal de points obscurs.






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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  meles le Dim 20 Mar 2016 - 20:33

whaou, je suis admiratif. Moi qui ai toujours du mal avec ! (notamment, sur une fois que j'ai fait 2 pièces, comment je les met sur le même dessin Very Happy (bref, l'assemblage)

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Dim 20 Mar 2016 - 23:30

Tu sais, je suis en train de le découvrir et je ne l'exploite même pas à 1%, je n’arrête pas de trouver de nouveaux trucs. Je me suis trouvé confronté au même problème que toi: j'ai fais une pièce sur une page, puis une autre dans une autre page et puis finalement j'ai fais un copier du premier et je l'ai collé dans le deuxième, et çà a marché. Mais je suppose qu'il doit y avoir une manière plus "technique" de faire çà.

En ce moment je suis vraiment emm..dé par la répétition circulaire, çà me met les clones en rosé et je n'arrive pas à les valider.
Pareil pour le CTRL Z qui se comporte un peu de manière anarchique.
Je regrette un peu Sketchup avec ses inférences bien pratiques pour positionner les objets.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  meles le Lun 21 Mar 2016 - 7:43

Pour la répétition circulaire, j'ai pas eu trop de problème, c'est quoi exactement qui ne marche pas ?

Pour les inferences, il y a bien un "snap to grid" dans les préférences de sketcehr mais pas très pratique en fait.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Lun 21 Mar 2016 - 13:14

Pour les assemblages j'utilise le plugin Assembly2, mais c'est pour assembler deux pièces, pas pour les construire.

Mon pbm de rep circulaire, mieux vaut un dessin qu'un longue explication:
Je voudrais créer trois pieds sous ma base tournante, j'en modélise un et j'essaie de le dupliquer à 120°.



Si je valide sur OK, les deux rosés disparaissent il ne reste que l'original.
Message: "2 des formes transformées n'inersectent pas avec le support. Transformation réussie."
J'ai bien un Polarpattern qui se crée dans l'arborescence avec 3 occurences mais rien à l'écran.

On dirait qu'on ne peut pas créer des répétitions d'objet s'il ne fait pas déjà partie d'un autre objet, là le pied original est bien isolé.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  meles le Lun 21 Mar 2016 - 19:11

F6FCO a écrit:On dirait qu'on ne peut pas créer des répétitions d'objet s'il ne fait pas déjà partie d'un autre objet, là le pied original est bien isolé.

Si, on peut mais pas avec cet outil!
Va jeter un oeil là: http://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=Draft_Array

Si tu coinces, j'essaierai de faire une vidéo

@+

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