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G4st0n, bras robotisé

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Ven 10 Juin 2016 - 18:11

F6FCO a écrit:Le truc çà va être de définir plein de points intermédiaires. Çà risque de ralentir pas mal le processus.

un niveau a bulle sur le porte stylo, et un asservissement auto pour garder la bulle de niveau jesuisdehors avec un PID pour gerer  jesors  jesors  jesors le tout sur un arduino  salut

je t'avais souflé l'idée trois pages plus haut sur l'horizontalite du porte stylo  Very Happy

junkdealer a écrit:
je suis d'accord, c'est un truc pour les soirees d'hiver, les coordonnees polaires Very Happy  
sauf que c'est bipolaire ton truc, comme moi Very Happy , vu que t'as un r teta phi pour le bras entier et la base tournante, mais que le r du bras depend lui aussi d'un autre angle, voir 2 si tu consideres l'angle de la pince finale, joli programme What a Face  

du coup, je sors sors sors jesors jesors jesors jesors jesors jesors

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Ven 10 Juin 2016 - 18:28

Reviens, viens, viens, vii...

Oui j'en avais déjà vu des comme çà sur le net, c'est d'ailleurs un peu pour çà que je n'ai pas voulu faire comme eux Twisted Evil. Jusqu’où me mènera ma fierté.Rolling Eyes  
Pas grave, on va continuer comme çà pour voir ou çà nous emmène, c'est intéressant tout plein cette affaire Wink .
Ca doit se résoudre par le code en lui faisant faire en permanence des contrôles de Z et des corrections pendant les déplacements, c'est juste que çà m'inquiète pour la rapidité d’exécution, il va lui falloir 3 semaines pour faire un dessin. Ensuite quand je maîtriserai bien le concept je pourrai toujours migrer vers un Rasperry qui doit être plus rapide je pense mais comme je ne connais pas l'animal ni ne sait coder en serpent il y aura un gros temps de latence.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  Wyldix le Ven 10 Juin 2016 - 18:35

Bonjour à tous,

Le bras avec les segments évoluant sur un même plan est un bras SCARA et c'est plus facile à programmer et il y a déjà pas mal de choses faites puisque certaines imprimantes 3D fonctionnent avec cette architecture. Par exemple le contrôleur Smoothieboard le supporte.

En ce qui concerne un bras articulé, il y a Kuka qui a fait un très bon tutoriel sur le fonctionnement et il y avait un logiciel de démonstration (avec une simulation donc possibilité de voir le code qui contrôle les axes) open source mais je ne le retrouve pas. Par contre le tutoriel est disponible par ci par là en PDF. C'est en anglais mais il doit être possible de s'en sortir avec un traducteur.

Partie 1
Partie 2
Partie 3
Partie 4

C'est en tout cas la documentation la plus complète que j'ai pu trouvée. Mais ce n'est pas si simple que ça...

Bonne journée.

Wyldix
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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Ven 10 Juin 2016 - 19:01

bon, je reviens alors, avec une junkerie Very Happy

un porte stylo autonivelant, monté sur gyroscope Very Happy

ou la version basique, monté sur un axe de rotation qui ferait que par la magie de la gravité de la situation, il resterait toujours "de niveau", mais tu pourrais que tracer avec un mouvement parallele a l'axe Very Happy

faut suivre, j'ai jamais dit que c'etait simple Very Happy

jesuisdehors

et je suis encore sans alcool dans le sang, je le precise Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Ven 10 Juin 2016 - 19:40

Voui mais t'as fumé quoi ? Je pense que je vais rester avec Pythagore et Al Kashi What a Face

Je vais reprendre un peu de Wildyx et scaratiser, si j'ai trop de pbm de mise au point avec mon bras actuel la solution sera simple, placer la feuille de dessin verticalement, le plan orienté // à l'axe central, rotate ne servira plus qu'à lever/baisser le crayon.
Çà me fera une espèce de bras SCARA placé verticalement.

Mouais, et puis même que je ne vais pas me prendre le chou et attaquer comme çà d'emblée. Juste le porte-crayon à modifier et faire un support pour la feuille.



Qu'est-ce que je disais plus haut, j'ai encore sauté sur Sketchup scratch What a Face
Chassez le campeur, il revient au bungalow...

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Ven 10 Juin 2016 - 21:39

je vois que ma suggestion etait trop basique, alors je relance d'un hack de wii Very Happy

on peut faire des trucs impensables (sauf pour moi, les trucs improbables, j'y pense toujours What a Face ) avec une manette de la fameuse console nintendi Wiiiiiii dont le nom lui meme devrait t'obliger a essayer

le petit gyroscope place dans la manette est facilement "hackable", tu trouves le code sur le net pour chopper les infos de la puce via le wifi sur sa position, y'a plus qu'a pondre la boucle de contre reaction qui utilisera les donnees de la manette pour corriger automatiquement la position What a Face

et a toi les dessins d'ar contemporain pour la mise au point

pour ton idée de dessiner a la verticale, tu viens d'inventer le plotter en coordonnées pseudo polaires en fait Very Happy , plus qu'a y coller une tete a extruder du pvc, et c'est un nouveau modele d'imprrimante 3D si tu colles un moteur avec une translation perpendiculaire au plan de la feuille Very Happy

decidement, j'aime bien ce sujet, il y a de l'ingéniosité partout drunken

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  Wyldix le Ven 10 Juin 2016 - 22:00

Ça me semble être une bonne solution pour débuter. Il y a déjà de quoi s'amuser un peu... Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  Smalldave le Ven 10 Juin 2016 - 22:19

Je m'autoquote pour ton histoire de tracer plan :

Smalldave a écrit:J'ai fait quelques petits calculs pour faire varier le deuxième angle en fonction du premier afin que la tête reste sur un plan horizontal si cela peut aider :

Ainsi il reste juste à calculer l'angle alpha en fonction de la distance , par contre avec ce principe tu ne change pas de hauteur facilement.

Bon courage pour trouver la solution qui te convienne, en tout cas le projet est motivant.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Ven 10 Juin 2016 - 23:06

Salut,

Le truc çà va être de définir plein de points intermédiaires. Çà risque de ralentir pas mal le processus.

C'est justement ce dont je te parlais plus haut, au lieu de faire faire les calculs d'interpolation (les pt intermédiaires) par l'arduino, il faut les faire faire par le PC qui produira le Gcode, autrement dit, une fois un Gcode standard 3 axes créé par CB, il faut relire ce Gcode avec un second programme lancé par le post traitement de CB (un traitement du Gcode lui même, lancé automatiquement APRES que le Gcode ai été créé) pour générer les pt d'interpolation et créer un nouveau fichier texte contenant tout ces points .. ensuite l'arduino n'a qu'à lire les points du fichier texte au lieu de les calculer lui même.

- Plus de confort de développement (Visual studio est quand même plus évolué que l'interface de programmation de l'arduino)

- tous les calculs complexes sont fait à l'avance par le PC donc pas besoin de puissance de calcul énorme sur l'arduino.

- seules les droites nécessiterons de faire des calculs d'interpolation, pour les arcs, CB peut le faire à ta place, ce n'est qu'une question de réglage de la conversion Arc -> segments du PP

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Sam 11 Juin 2016 - 10:23


Oui c'est la meilleure solution de décharger l'arduino au maximum. Une bonne occasion d'apprendre le Python.

junkdealer a écrit:
le petit gyroscope place dans la manette est facilement "hackable", tu trouves le code sur le net pour chopper les infos de la puce via le wifi sur sa position, y'a plus qu'a pondre la boucle de contre reaction qui utilisera les donnees de la manette pour corriger automatiquement la position What a Face

Jamais eu de wiii, mais j'ai un MPU5060 qui traine dans mes tiroirs acheté justement au cas ou j'aurais un truc improbable à faire. J'avais l'idée d'un seegway pour mon lapin nain.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Sam 11 Juin 2016 - 13:53

hello

++++ avec David, ne donner que des coordonnees a bouffer a l'arduino est de loin la meilleure solution, quelle que soit la maniere de les calculer

sinon pour la wii, tu trouves des manettes neuves pour quelques dizaines d'euro, et des occases sur la bay ou autre pour trois fois rien Very Happy pas besoin d'acheter la console

et pour te mettre l'eau a la bouche :

http://hacknmod.com/hack/top-30-wiimote-hacks-of-the-web/

tu pourrais par exemple piloter ton bras avec la manette, pour dessiner "main levée" Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Sam 11 Juin 2016 - 16:46

Pour le coup çà ne serait plus de la robotique mais de la télécommande Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Sam 11 Juin 2016 - 17:04

F6FCO a écrit:Pour le coup çà ne serait plus de la robotique mais de la télécommande Very Happy

ah ben non, c'est juste une autre maniere de donner a manger a tes moteurs via l'arduino, ça reste de la robotique Very Happy

idee : telecommande via manette wii et dremel au bout du bras du robot, et hop, sculpture 2.0 en HNC, humanoid numerical control Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Sam 11 Juin 2016 - 17:13

Salut,

Après tu nous fait un accouplement de gustave et du bras pour faire une grosse version de ça.



(coupez le son, ça tue les oreilles !!)

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  L'Ankou le Dim 12 Juin 2016 - 10:42

F6FCO a écrit:Garde précieusement tes Legos techniques, les souvenirs d'enfance çà n'a pas de prix Very Happy
Bon, C'est Bilou(te) et Ricoud qui gagnent le pompon, l'idée est lumineuse et j'adopte cheers .
La courroie est suffisamment longue pour être croisée sans problème, c'est la solution la plus simple à mettre en oeuvre. J'avoue que çà m'aurait bien amusé d'usiner des pignons à 90° à la CN mais je garde l'idée pour plus tard si la courroie croisée ne donne pas satisfaction.


J'ai tout lu depuis le début (sisi), et un truc auquel il semble que personne n'ai pensé (je donne mon avis pour G3rm1, le cousin de G4st0n drunken ), pourquoi ne pas avoir mis la courroie autour du support, et le moteur fixe sur le bras tournant? comme ça le moteur tourne avec le reste, plus compact, et il n'y a plus de limitation d'angle de rotation...

Sinon sacré taf!! et la pelleteuse me donne des idées Wink

Bye!

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Dim 12 Juin 2016 - 19:09

@ Ankou, je ne comprends pas bien, tu pourrais faire un croquis stp ?

@David, je rage de ne pas avoir eu l'idée de l'héxapode avant lui What a Face Very Happy carrément génial. Par contre je suis sidéré par le fait d'avoir autant de précision avec de simples servo-moteurs pour les mouvements. J'avais fais quelques essais avec ce genre de composants et je n'avais pas été super emballé.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  L'Ankou le Dim 12 Juin 2016 - 20:03



C'est plus clair?

En rouge partie fixe, en bleu partie mobile...

Sinon, pour s'affranchir des roues... :


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Dim 12 Juin 2016 - 20:15

Re

Je me demande ce qu'il y a dans les pieds qui nécessite un câblage électrique scratch ... des ventouses ? des électro aimants ? ...



Par contre je suis sidéré par le fait d'avoir autant de précision avec de simples servo-moteurs pour les mouvements. J'avais fais quelques essais avec ce genre de composants et je n'avais pas été super emballé.

Un produit de meilleur qualité ? ... une démultiplication interne + importante ? ... ou l'encodeur lui même ?

Un arduino peut gérer un truc aussi compliqué ? .. il y a une chiée de moteurs sur ce truc ? ... et je ne parle pas des calculs de positionnement ou pour le faire marcher scratch

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Dim 12 Juin 2016 - 22:23

hello

pour les fils sur le pied, peut etre betement un capteur qui indique que le pid touche le sol ? piezo, on a en plus une idee de la pression sur le pied

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Dim 12 Juin 2016 - 23:06

Re

pour les fils sur le pied, peut etre betement un capteur qui indique que le pid touche le sol ? piezo, on a en plus une idee de la pression sur le pied

Ah oui, effectivement, ça pourrait être ça.

Ensuite quand je maîtriserai bien le concept je pourrai toujours migrer vers un Rasperry qui doit être plus rapide je pense mais comme je ne connais pas l'animal ni ne sait coder en serpent il y aura un gros temps de latence.

Ce qui me fait penser qu'Andy, dans un de ses derniers mail, m'a dit qu'il arrivait à faire tourner la version Linux de Cambam sur un Rasperry Pi .. Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Lun 13 Juin 2016 - 11:53

@Ankou, c'était une autre solution effectivement Very Happy

@ David, Junk, je ne crois pas que ce soit un arduino, un peu léger pour un truc pareil ou alors pour le nombre de pattes à gérer un 2560 au minimul mais je penserai plutôt pour un Rasperry ou un autre dans le genre.
Fantastique ce truc-là.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Lun 13 Juin 2016 - 12:01

L'Ankou a écrit:

C'est plus clair?

En rouge partie fixe, en bleu partie mobile...


cheers cheers cheers cheers  jolie preuve que le changement d'angle de vue du problème apporte d'autres solutions cheers cheers cheers cheers
tout con, mais fallait y penser What a Face

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  L'Ankou le Lun 13 Juin 2016 - 13:07

J'avoue que je n'y ai même pas pensé, c'est le système de rotation de nos grues sur les bateaux... mais avec pignon et engrenage. Je trouve ça plus élégant avec une courroie Wink

A pluche! Je retourne penser à mon tour à bois...

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mar 14 Juin 2016 - 16:37

Comme quoi c'est bien de mettre tous les cerveaux en commun Very Happy

Bon, une mauvaise nouvelle What a Face pour cette version du bras robot c'est cuit ! Les moteurs ont pris trop de jeu.
Quand j'ai fais les essais avec le moteur monté sur la planchette (voir plus haut dans le sujet) il n'y avait aucun jeu et les arrêts étaient très précis, ce qui m'a fait valider le projet d'ailleurs.
Mais à force d'essais les démultiplications des deux moteurs du bras ont pris beaucoup de jeu, celui de la rotation va encore mais il n'a pas encore beaucoup travaillé. Çà fait trois jours que je fais des essais dessus parce que le bras ne tenait pas une position fixe, je me suis pris le chou à chercher l'erreur dans le code, refais entièrement le programme deux fois, pour finalement m'apercevoir que c'est la démultiplication moteur qui à vieilli. Çà parait évident comme çà sur les vidéos mais quand on a le nez juste dessus on ne le remarque pas de prime abord, je mettais plutôt en cause mon travail (en en perdant mon latin). Après quelques recherches sur le net ces petits moteurs (d'occasion sur Ebay) servaient dans des caisses enregistreuses de supermarché, je leur en ai surement trop demandé avec G4st0n  What a Face

On va encore mettre en commun nos cerveaux pour trouver la parade  tongue mais comme çà tout de suite je ne vois que le remplacement des trois moteurs par des PAP. Pas de gaité de coeur, ce qui me plaisait dans ce projet c'était son originalité, arriver à transformer des moteurs CC en servo, etc. Avec des PAP çà devient un truc un peu plus commun donc çà m'emballe moins, mais je ne vois pas d'autre solution.

Sur cette vidéo on voit bien le jeu, le maintien en position est analysé par le mouvement du papillon du coupleur opto, au début du projet il n'y avait aucun jeu:



Et l'effet que çà fait en bout de bras, jeu multiplié par le bras de levier et la démult 1/1.5, donc plus du tout jouable pour faire du dessin:


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  L'Ankou le Mar 14 Juin 2016 - 17:05

Ah oui, c'est sûr que les engrenages sont cuits!! Le bras lui en tombe Wink

Là tout de suite j'ai pas d'idées, désolé... ou alors avec des vérins pneumatiques... Mon frangin avait travaillé avec des vérins fait avec du tube souple, qui, en gonflant, faisait se rétracter la tresse qui l 'entourait, mais e ne trouve pas d'images...

A pluche...

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