G4st0n, bras robotisé

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mar 14 Juin 2016 - 17:29

Oui je le sens bien mou sur ce coup-là du coup.
Suis bien intéressé par ton histoire de vérins si tu retrouves.

J'ai deux moteurs de rechange et je viens de le changer pour voir la différence. Plus de jeu sur le moteur mais il y en a quand même un peu par le bras de levier qui se traduit en bout de flèche.
J'ai fais quelques essais avec saisie au clavier de 0° à 120° (incrément de 20). Il n'y a que le segment du haut qui travaille, comme je faisais des recherches j'avais débranché les deux autres et ils ne sont pas commandés pour l'instant, et donc sont encore libres. On va bien voir si celui-ci tient le coup mais je ne sais pas trop si çà va être assez précis pour faire du dessin tout çà  scratch


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  L'Ankou le Mar 14 Juin 2016 - 18:51

http://www.shadowrobot.com/products/air-muscles/

Ils peuvent les vendre en ligne...

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mar 14 Juin 2016 - 22:33

Ah oui, j'avais lu un truc sur le sujet du temps ou m'intéressais aux mains robot. Mais çà vaut un bras What a Face
Je ne savais pas que les Ankous avaient migrés dans le midi tongue

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Ven 17 Juin 2016 - 13:00

Premiers pas de G4st0unet en I²C, envoi des angles au maître par le PC:


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Ven 17 Juin 2016 - 14:11

F6FCO a écrit:Premiers pas de G4st0unet en I²C, envoi des angles au maître par le PC:


le modele a gauche, c'est un gaston préhistorique, d'avant l'invention de l'electricité, du moteur, et contemporain de l'invention de la roue ???? la géométrie est proche, quasi comme notre adn et celui de je ne sais quel singe Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Ven 17 Juin 2016 - 14:21

C'était un des premiers Gaston à ressort, sorti juste après ceux en bois.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  L'Ankou le Sam 18 Juin 2016 - 1:07

F6FCO a écrit:Ah oui, j'avais lu un truc sur le sujet du temps ou m'intéressais aux mains robot. Mais çà vaut un bras What a Face
Je ne savais pas que les Ankous avaient migrés dans le midi tongue

Y'en a partout de ces sales bêtes Wink

C'est cool, tu avances Smile

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Dim 19 Juin 2016 - 12:13

Oui çà avance tranquille, j'en suis à la prog des calculs trigo.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  athanase le Dim 19 Juin 2016 - 20:23

j'en suis à la prog des calculs trigo.

J'imagine une bonne grosse prise de tête !

Bon courage Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Lun 20 Juin 2016 - 15:55

Bonne prise de tête c'est sur, mais des recherches passionnantes.

Pour la fête des pères G4st0n a voulu faire le portrait de son papa drunken


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  JPierre62 le Lun 20 Juin 2016 - 16:00

Bonjour

Il t'a fait une drole de tête ...... ton Gaston !
On te reconnais pas ! Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Lun 20 Juin 2016 - 16:05

Salut,

Lol, au pire tu peux en faire une scie alternative jesors

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Lun 20 Juin 2016 - 16:18

Arracher et coller les affiches avant les élections Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Lun 20 Juin 2016 - 16:44

tu fais dans le demi lissajous jesors ou le 1/4 de lemniscate ?

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Lun 20 Juin 2016 - 16:54

On va lui demander simple pour commencer, une ligne droite. C'est déjà un sacré challenge quand on sait que les deux segments se déplacent en arc de cercle.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Lun 20 Juin 2016 - 17:02

Re

Je le trouve bien "énervé" le Gaston ! ... tu ne peux pas le calmer un peu histoire de ne pas flinguer une autre démultiplication ?

qu'est ce qui détermine la V de rotation sur un servo ? (sur un PàP je sais, mais le servo reste un mystère pour moi)

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Lun 20 Juin 2016 - 18:38

C'est comme un servo mais ce n'est pas pareil Very Happy , juste des moteurs CC asservis en position à ma sauce. Tu lui indiques une position il y va, s'il dépasse l'alim s'inverse pour contrer, et çà joue dans les deux sens. La v de rotation c'est leur v de rotation normale en tant que moteurs CC, c'est à dire si je me rappelle bien 2 tours par seconde.
Je pourrai les ralentir par programmation mais j'affaiblirais d'autant le couple de maintien, le seul vrai moyen serait de changer le rapport de poulies, plus petites sur le moteur ou plus grosses sur les bras, je pourrai en usiner mais il faudrait aussi changer les courroies pour des plus courtes.
Et il est nerveux parce qu'on ne lui demande pas grand chose mais si on lui rajoute plein de points intermédiaires çà va sacrément le ralentir, alors l'un dans l'autre il vaut peut-être mieux attendre avant de faire de la chirurgie. scratch

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  athanase le Lun 20 Juin 2016 - 19:16

C'est clair, il carbure à la vitamine mais il est bien ce petit, car on peut constater qu'il insiste beaucoup pour bien faire ! Very Happy
Le papa doit en être très fier.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Lun 20 Juin 2016 - 23:18

Oh oui, même si pour le moment il ne sait plus trop quoi faire pour l'éduquer scratch

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Mar 21 Juin 2016 - 10:22

F6FCO a écrit:On va lui demander simple pour commencer, une ligne droite. C'est déjà un sacré challenge quand on sait que les deux segments se déplacent en arc de cercle.

en meme temps, une ligne droite n'est qu'une juxtaposition d'une infinité de segments d'arc de cercle infiniment petits mais avec un rayon infiniment grand, donc ça devrait pas poser de problemes jesors

on peut faire la même avec le cercle qui est une juxtaposition d'une infinité de segments de droites infiniment petites jesuisdehors

ahhhh les intégrales, des qu'on s'y frotte, on dérive vite Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mar 21 Juin 2016 - 11:38

Exact, mais je ne crois pas au résultat final, trop de jeu dans les démultiplications pour faire quelque chose de propre. Le jeu acquis fait qu'il ne réagit qu'à partir d'une différence d'angle de 10°. Alors que la maquette sur planche qui m'a servi à mettre au point l'asservissement réagissait au degré près  What a Face, il faut dire qu'il n'avait aucune charge à emmener.
Le jeu n'existe que dans les démultiplications des moteurs, les paliers du bras n'en ont aucun. On voit bien sur la vidéo le papillon de l'opto en bout de moteur qui ne bouge pas, (c'est lui qui sert détecter le mouvement et assurer le maintien), à titre indicatif le moteur de la rotation qui n'a pas encore trop servi n'en a encore aucun:




Pour arriver à faire du vrai dessin je vois deux solutions:
- Remplacer les moteurs CC par des pap, gros boulot de chirurgie esthétique, nouveaux supports, surélever le bras parce qu'un pap est plus volumineux et celui de la rotation toucherait la table, transformer l'électronique, refaire les programmes esclaves, des frais, etc.  Je le ferai certainement mais pas envie tout de suite. De toutes façons je n'ai ni pap ni drivers sous la main dans l'immédiat. Mais c'est sur que ce serait l'idéal mais des frais conséquents car il faut prendre du costaud, les moteurs actuels+démultiplication des poulies assurent un torque de 24kg.
- Trouver une autre architecture plus adaptée au dessin. J'ai plein d'idées qui me trottent et je suis en train de me retenir pour ne pas partir la-dessus, chasseur de moult lièvres robotisés que je suis.

Je vais continuer à m'amuser avec G4st0n encore un moment pour voir ce que je peux faire avec.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Jeu 23 Juin 2016 - 16:40

Besoin de tes lumières David, je ne m'en sors pas avec le postpro. Je n'ai pas trouvé comment désactiver les infos de vitesse (F800, F300).
Pour le trait tout va bien, çà me sort des X, Y et Z pour le lever de stylo quand je change de motif. Par contre pour le cercle c'est tout de suite plus compliqué, je me retrouve avec des I et J dont je ne connais pas l'utilité et que je ne sais pas désactiver.
Fichiers joints
Postpro BrasRobot.zip Vous n'avez pas la permission de télécharger les fichiers joints.(3 Ko) Téléchargé 1 fois

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Jeu 23 Juin 2016 - 17:41

Salut,

et voila, Fxxx supprimés, G2/G3 remplacés par des G1 avec une tolérance de 0.02mm sur le suivi de la courbure. Wink

++
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Fichiers joints
BrasRobot_XY.zip Vous n'avez pas la permission de télécharger les fichiers joints.(1 Ko) Téléchargé 2 fois

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Jeu 23 Juin 2016 - 21:42

Génial, çà marche au poil. Merci David cheers
Je suis allé regarder ce que tu as fais mais çà reste vraiment hermétique pour moi.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Jeu 23 Juin 2016 - 22:40

Re

Je suis allé regarder ce que tu as fais mais çà reste vraiment hermétique pour moi.

Je n'ai pas fait grand chose:

j'ai édité les macros du G0 et du G1 pour supprimer les variables qui sortent l'info de vitesse. ( {$_f} )



ensuite j'ai réglé: Sortie des arcs = convertir en lignes, ce qui transforme automatiquement tous les arcs (G2/G3) en une succession de lignes droites.

l'écart maxi entre la courbure de l'arc et sa conversion en une succession de lignes est donnée dans Tolérance conversion

c'est le même principe qu'un "supprimer les arcs" en mode dessin.

http://www.atelier-des-fougeres.fr/Cambam/Aide/cad/EditPolyline.htm#remove_arcs

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