G4st0n, bras robotisé

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  bob47 le Dim 17 Jan 2016 - 12:21

Salut

Ok je vais pouvoir faire des essais avec un voltmètre en passent juste une languette dans la fourche. Very Happy

Bon de toute je risque rien s’est de la recup. Wink

Merci

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Dim 17 Jan 2016 - 17:39

Tu ne risques rien, juste que çà ne fonctionne pas. Même si tu les alimentes à l'envers tu ne les fumeras pas.
Nota: tu pourrais en faire de beaux fin de courses pour ta CNC Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  junkdealer le Dim 17 Jan 2016 - 18:01

un fin de course copeau friendly, attention What a Face

un copeau ne peut pas faire cliquer un microswitch, mais il peut faire de l'ombre Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  bob47 le Dim 17 Jan 2016 - 19:25

Salut

F6FCO a écrit:Tu ne risques rien, juste que çà ne fonctionne pas. Même si tu les alimentes à l'envers tu ne les fumeras pas.
Nota: tu pourrais en faire de beaux fin de courses pour ta CNC Very Happy

Pour la CNC j'ai des fins de courses étanches a contacts cela évite une alimentation du capteur. (Et je suis de la vielle école) Wink

Je pense les réserver plus pour une utilisation de comptage ou de mesures de vitesses
Mais sa s’est plus tard (pas comme la pub) Rolling Eyes  J’ai encore du pain sur la planche Sad  Sad

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Lun 18 Jan 2016 - 23:34

Je suis en pleine programmation. J'ai passé la journée à coder des petits programmes pour tester la régulation PID, çà fonctionne bien mais trop lent, de plus il n'y a aucun couple de maintien. Çà conviendrait bien à un véhicule robot roulant mais à oublier pour un bras robotisé qui doit être rapide et stable en position dans l'espace.
Demain je m'intéresse à la commande par comparaison de tension.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  bob47 le Mar 19 Jan 2016 - 11:45

Salut

Vu la météo on ne peut pas faire grand-chose d’autre.
Je ne te propose pas de mettre des freins. jesors

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mar 19 Jan 2016 - 17:35

C'est une affaire qui marche  Very Happy
J'ai pondu un petit programme qui fonctionne au poil, rapide et un couple d'enfer. Çà va super bien jusqu'à 160°, au-delà il a tendance à se mettre à frétiller mais ce n'est pas un problème, je n'ai pas besoin d'autant de liberté pour un bras robot. La plage n'est pas très linéaire dans les premiers degrés mais je n'avais rien d'autre qu'un pot 10k log.
Donc le top pour G4st0n, mais je m’interroge un peu sur la durée de vie du potentiomètre qui va quand même être mis à rude épreuve.



C'est déjà pas mal rapide malgré les passages de paramètres d'angle par l'interface série qui est assez lente. Pour l'utilisation finale ces paramètres seront passés par programme ou peut-être par liaison I²C si j'utilise un raspberry comme prévu. Je dois pouvoir encore optimiser le code en utilisant les interruptions et en faisant la lecture de l'entrée analogique directement par le registre, manière de gagner un peu en vitesse (qui n'est déjà pas mal).
Je vous livre le code, çà peut toujours servir et çà marche avec n'importe quel moteur CC.

Code:
/* --------- Asservissement en position moteur CC -----------------------------
                 17/01/2016 F6FCO   */


#define moteurD PORTB=B00000010       // pin9 à 1
#define moteurG PORTB=B00001000       // pin11 à 1
#define moteurStop PORTB|=B00001010  // pins 9 et 11 à 1
#define commande A0

int tolerance = 10;
unsigned long valpot=0;
int angle=90;
int val_angle=500;

void setup(){
  Serial.begin(9600);
  DDRB=B00001010; //Pin9 et pin11 en sortie
  DDRC=B11111110; //A0 en entrée
}
void loop(){
  while (Serial.available()>0){
    angle=Serial.parseInt();
    Serial.print("angle= ");  Serial.println(angle);
    val_angle=map(angle,0,240,0,1023);
  }
  valpot= analogRead(commande);
  if (valpot>val_angle){
    moteurD;
  }
  if (valpot<val_angle){
    moteurG ;
  }
  if ((valpot>=val_angle-tolerance) and (valpot<=val_angle+tolerance)){
    moteurStop ;
  }


}

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  stanloc le Mar 19 Jan 2016 - 18:15

Comme à chaque fois que l'on utilise un codeur, ses qualités sont déterminantes quant aux résultats. Il existe pour de tels usages des potar pour asservissement mais dont le prix n'est pas forcément en rapport avec tes expérimentations. Les potar en HIFI cela a toujours été un problème il faut au moins prendre des cermets. En servo on peut aussi trouvé du bobiné.
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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  bob47 le Mar 19 Jan 2016 - 18:19

Salut F6FCO

Sarah Connors a l’air blasée et moi complètement dépasser.


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mar 19 Jan 2016 - 18:27

Tu m'étonne, elle s'est battue contre pire que çà Very Happy

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  ducran lapoigne le Mar 19 Jan 2016 - 18:46

a voir ce que tu arrives a faire avec si peu de lignes de code, cela me donne envie de ressortir mon arduino de sa boite

.... et j' ai même compris le programme (pourtant le c et moi  What a Face )

bonne continuation

Antoine

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mar 19 Jan 2016 - 19:05

Merci Antoine, faut pas le laisser dans sa boite le pauvre.
Je vais rajouter quelques lignes pour afficher et vérifier la répétabilité sur l'interface série, çà me permettra de déduire la valeur de tolérance idéale.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  ramses le Mar 19 Jan 2016 - 22:43

bonsoir a tous,

j'adore le chat ... manifestement il a bien compris que tu ne fais ca que pour "l'enm...er" et il te repond en "ignorant" completement la chose ! Very Happy

Ma chere et tendre vient de voir la video a l'instant, elle a meme pas vu le pourquoi du comment du bras mais le chat l'a bien fait marrer !!! drunken

bien a vous tous

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Mar 19 Jan 2016 - 23:23

Moi la minette elle m’épate car elle reste bien sage ... la mienne aurait déjà tout dévasté.

Une vraie chipie qui fait la loi à la maison



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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Mar 19 Jan 2016 - 23:49

ramses a écrit:bonsoir a tous,

et il te repond en "ignorant" completement la chose ! Very Happy

Hé oui, chat jusqu'au bout des griffes Very Happy

@David, effectivement mademoiselle à l'air d'avoir du caractére  Very Happy Elle est magnifique, jaime bien quand ils ont ce regard, çà promet du spectacle. La mienne fait aussi çà avec notre gros matou roux qui est deux fois comme elle, après çà part toujours en roulé-boulé et poursuites et c'est un régal à voir. Petite elle lui faisait déjà des étranglements de ju-jitsu.


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Mer 20 Jan 2016 - 0:25

Re

effectivement mademoiselle à l'air d'avoir du caractére

Oh oui !!

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  nagut le Mer 20 Jan 2016 - 8:10

vous faite remonter des souvenirs
ta minette ,David,ressemble à ma minette
sauf que la mienne a disparue depuis 1 an; jamais su ce quelle était devenue.
c'est encore plus dur que de la retrouver écrasée au bord de la route.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  dh42 le Mer 20 Jan 2016 - 16:37

Salut,

sauf que la mienne a disparue depuis 1 an; jamais su ce quelle était devenue.

Oui, c'est dur ça quand on ne sait pas ce qui leur est arrivé, je connais Sad  .... mais même quand on sait, ça ne console pas vraiment ....

++
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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  KOKO 57 le Mer 20 Jan 2016 - 21:45

Salut à tous............c'est pourquoi ce genre d'animal est peut être mieux  drunken

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  Rémi(de la Montagne Noire le Mer 20 Jan 2016 - 22:05

C' est moins attachant... ( et la tendresse, bordel! )

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Jeu 21 Jan 2016 - 8:03

Plus je regarde la minette de David et plus je la trouve belle Very Happy

Pour revenir à G4st0n l'idée du moteur cc asservi est au point et j'ai bien fais d'attendre avant de commander mes poulies. En calculant avec le moteur tournant à vide j'avais déduis qu'il fallait un rapport 1/4 pour avoir une bonne vitesse de bras, et çà m'arrangeait parce que le couple était multiplié d'autant. Après essais je me suis rendu compte que la programmation ralentit tout çà et que ce rapport sera à revoir. Ce ralentissement est en grande partie du aux passages d'ordres par la liaison série qui est assez lente.
Ce qu'on peut voir sur la vidéo est la vitesse maximum de mouvement dans cette configuration.
Premier constat, il faut prévoir un atmega par moteur, donc trois pour le bras complet, ceux-ci commandés par I²C dans un premier temps par un quatrième atmega maitre et par la suite par un raspberry PI.
On verra comment les moteurs se comportent de cette manière et je pourrai en déduire le bon rapport de démultiplication.
En attendant je suis bloqué pour ma commande de poulies et du coup ma microCNC aussi.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  stanloc le Jeu 21 Jan 2016 - 8:38

C'est sûr qu'en numérique c'est plus simple qu'en analogique (quelqu'un a dit je crois) Very Happy
Stan

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  bob47 le Jeu 21 Jan 2016 - 10:59

F6FCO a écrit:Plus je regarde la minette de David et plus je la trouve belle Very Happy

Pour revenir à G4st0n l'idée du moteur cc asservi est au point et j'ai bien fais d'attendre avant de commander mes poulies. En calculant avec le moteur tournant à vide j'avais déduis qu'il fallait un rapport 1/4 pour avoir une bonne vitesse de bras, et çà m'arrangeait parce que le couple était multiplié d'autant. Après essais je me suis rendu compte que la programmation ralentit tout çà et que ce rapport sera à revoir. Ce ralentissement est en grande partie du aux passages d'ordres par la liaison série qui est assez lente.
Ce qu'on peut voir sur la vidéo est la vitesse maximum de mouvement dans cette configuration.
Premier constat, il faut prévoir un atmega par moteur, donc trois pour le bras complet, ceux-ci commandés par I²C dans un premier temps par un quatrième atmega maitre et par la suite par un raspberry PI.
On verra comment les moteurs se comportent de cette manière et je pourrai en déduire le bon rapport de démultiplication.
En attendant je suis bloqué pour ma commande de poulies et du coup ma microCNC aussi.

Salut

Je ne parle pas très bien français je n’écris pas bien français mais la sa devient une autre langue pour moi.  Sad
Moi qui avais trouver deux jolis moteurs avec l’encodeur. Razz


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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  F6FCO le Jeu 21 Jan 2016 - 18:35

Bof, ne te laisse pas impressionner par tout ce laïus, si tu veux faire un moteur asservi en position tu n'as pas besoin d'encodeur, ni connaître la liaison I²C et tout le bazar. Ca c'est juste parce que je veux piloter les arduinos du bras par un autre que sera le maître, je complique pour le plaisir.
Tu réalises le montage comme sur la vidéo, un petit moteur cc normal, un potentiomètre de 10k linéaire couplé sur l'axe, un arduino et tu charges le programme que j'ai posté plus haut. Pas plus.
Par contre il faudra connaitre un peu la programmation arduino (pas très compliqué) sinon tu ne feras pas grand chose avec à part lui envoyer des ordres par le clavier.
Le jour ou tu veux faire çà tu en parles ici et je te donnerai un coup de main.

PS: on trouve des arduinos nano à 2€ sur Ebay ou aliexpress.

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Re: G4st0n, bras robotisé

Message  bob47 le Jeu 21 Jan 2016 - 19:31

Bonsoir F6FCO

Merci s’est super sympa.

Je fini la CNC et la je vais pouvoir me disperser un peu Razz . Mais pas avant. Sad

A ce prix il ne faut pas se priver. Very Happy

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