Robot arduino à chenilles

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Robot arduino à chenilles

Message  Antoine le Mar 17 Fév 2015 - 0:40

Bonjour à tous,

J’ai commencé la construction d’un robot tout en bois il y a quelques jours, et voici ou j'en suis.

J'ai décidé d'utiliser une carte arduino uno pour ce projet. Ces cartes électroniques peuvent être programmées avec un ordinateur et permettent  d’actionner des moteur, détecter des choses avec des capteurs, etc. Elles ne nécessitent aucunes connaissances (ou presque) en électronique, et leur utilisation est très flexible, ce qui permet de faire évoluer des projets petit à petit.

Pour me familiariser avec cette carte (et le motorshield rev3 connecté dessus) j'ai bricolé un prototype tout simple:


- La batterie est un assemblage de 6 éléments achetés dans un magasin spécialisé. Je ne voulais pas attendre, et c'est tout ce qu'ils avaient en stock.
- Les moteurs ont été achetés en chine sur Ebay Angleterre. Ce sont des moto-réducteur 6V qui tournent à 60 tr/min. Ils sont un peu juste niveau puissance, mais il fallait s'en douter, il n'y avait aucune valeur de couple/puissance/intensité max dans l'annonce.

Je souhaite lui mettre des chenilles, et j'aime particulièrement ce design de M.Wandel.
J’ai retourné le problème dans tous les sens, et je n'ai rien trouvé de plus simple à fabriquer en bois.
Des maillons en "Y", ou  des chaînes à rouleaux (comme les chaines de vélo) doivent être bien plus complexes à réaliser en bois.
Je viens de penser à une autre solution: des courroies de distribution à l'envers... ce sera pour une prochaine fois.


Donc, c'est partit pour les chenilles !

J'ai commencé par débiter deux baguettes : une pour les parties intérieures de la chaîne, et une autre pour les parties extérieures.
Elles ont ensuite été découpées à la scie sur table avec une butée.

Viens le moment du perçage. Pour ne pas prendre trop de temps et être assez précis j'ai utilisé une planche avec trois clous : le maillon vient s'appuyer sur les deux du fond, et le troisième sert de butée pour arrêter la dernière translation.


Puis assemblage de tout ça avec des pointes. C'est long ...

Pour poncer mes chenilles j'ai ressorti ce tank qui dormait depuis deux ans dans le grenier de l'atelier.
Et ben je n'aurais jamais dû le laisser aussi longtemps en haut, c'est quand même bien plus commode qu'une ponceuse à bande sur le dos !
Il y a juste l'inter à manque de tension qui ne colle pas toujours, il faudrait que je le démonte et que je lui passe un coup de soufflette.

C'est au tour des "barbotins".
Pour découper des disques de si petit diamètre, le plus simple est la scie sur table. On commence par couper tous les coins...



Et on finit en tournant la pièce :


Le lamage que vous voyez sur les deux photos précédentes à été fait sur les deux roues avant avec un trépan maison:

C'est tout moche mais ça fait des copeaux tout jolis !

Ce qui nous donne:


À bientôt pour la suite Very Happy

PS:Oulala je parle trop ...
Et désolé pour les petites photos, en grand elles seraient vraiment trop floues. Il va être temps d'investir dans un APN !

Antoine
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Re: Robot arduino à chenilles

Message  ebe3 le Mar 17 Fév 2015 - 7:38

bonjour Antoine,

joli joujou, astucieuse chenille j'attend la suite quand le véhicule pourra ce déplacer sans ce cogné
partout bonne programmation.

bricoleusement.

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Prétender 49 le Mar 17 Fév 2015 - 10:36

Bonjour Antoine et à tous

Suis curieux également, je vais suivre Wink

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Dan32 le Mar 17 Fév 2015 - 11:32

Salut,
Très prometteur, je suis aussi!
@+ Dan.

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  6°sens le Mar 17 Fév 2015 - 11:56

On fait la chenille, Antoine...
++
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Re: Robot arduino à chenilles

Message  pili le Mar 17 Fév 2015 - 11:59

Superbe....!!

Je suis.... !!


Pierre

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Guilhèlmus le Mar 17 Fév 2015 - 11:59

Salvt Antoine,
Ticket.
6°sens a écrit:On fait la chenille, Antoine...
++
Renaud
C'est ce qui danse, qui craque et qui sent l'urine ?
jesors

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  phil59 le Mar 17 Fév 2015 - 12:13

Guilhèlmus a écrit:Salvt Antoine,
Ticket.
6°sens a écrit:On fait la chenille, Antoine...
++
Renaud
C'est ce qui danse, qui craque et qui sent l'urine ?
jesors

Guilhèmus,

C'est un volant ou une caisse de vin que tu as reçu hier ? Si c'est le cas évite de prendre le volant. What a Face

Antoine,

Je suis déçu car en lisant trop vite le titre de ton post j'ai lu "rabot à chenille" . J'ai quand même apprécié le départ d'une belle réalisation.
bravo

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Antoine le Mar 17 Fév 2015 - 13:04

Fini !


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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Rémi(de la Montagne Noire le Mar 17 Fév 2015 - 13:07

Oooooooh! Un rabot processionnaire! ( Attention, mets des gants, Antoine )

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Wyldix le Mar 17 Fév 2015 - 20:32

Bonsoir,

Très joli projet qui prend déjà bien forme!

Comment commandes-tu ton robot (fils/sans-fil) ?

Bonne soirée.

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  bob47 le Mar 17 Fév 2015 - 20:53

Bonsoir  

Et bien voila un truc sympa   Very Happy

Veux voir la fin

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  dh42 le Mar 17 Fév 2015 - 21:05

Salut,

Je prends un ticket Wink

Je comprends maintenant à quoi servent certaines options du soft de Mathias pour faire les pignons (Gear Generator 3) ; il y a aussi des chaines qui ressemblent beaucoup aux tiennes.

A tu déjà envisagé la construction d'une CNc en bois toute simple genre ID CNc .. ?

++
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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Antoine le Mar 17 Fév 2015 - 22:44

Merci à tous pour l’intérêt que vous portez à ce projet Very Happy


Wyldix a écrit:Comment commandes-tu ton robot (fils/sans-fil) ?
Je pense (j'espère plutôt) faire plusieurs modes au robot, un autonome avec reconnaissance d'obstacle (j'ai des modules ultrason), et au moins un second, piloté par Bluetooth (là encore, j'ai le module). J'aimerais bien le piloter à partir de mon téléphone, mais ça sera peut-être dur à mettre en œuvre ...


dh42 a écrit:Salut,
Je comprends maintenant à quoi servent certaines options du soft de Mathias pour faire les pignons (Gear Generator 3) ; il y a aussi des chaines qui ressemblent beaucoup aux tiennes.
Oui il a dû utiliser son logiciel pour faire les siennes .
Je ne me rappelais plus qu'il y avait cette fonction, alors j'ai déterminé la taille des roues en prenant en compte le pas de ma chaine et le nombre de dents souhaités pour en déduire le périmètre et enfin trouver le rayon des roues.

dh42 a écrit: A tu déjà envisagé la construction d'une CNc en bois toute simple genre ID CNc  .. ?
Ooooh oui ! Pleins de fois ! J'avais réfléchi à des conceptions assez "traditionnelles", mais il y en une plus étrange que j'aimerais bien tenter, tous les axes montés sur queue d’aronde en bois.
Ce qui me freine le plus c'est que je n'ai plus vraiment de place dans l'atelier...

Alors je vois plus petit:

D’ailleurs, j'ai reçu le laser aujourd'hui ! Very Happy

Mais c'est sûr que j'en ferais une un jour !

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  dh42 le Mer 18 Fév 2015 - 0:45

Re

Ce qui me freine le plus c'est que je n'ai plus vraiment de place dans l'atelier...
Alors je vois plus petit:

Fait une CNc robot Very Happy

https://www.youtube.com/watch?v=quN37YskoaM

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  FredM le Mer 18 Fév 2015 - 13:03

bonjour à tous ,

Genial ce projet Antoine.. je suis...

Une petite question : comment "verrouilles"-tu les pointes qui servent d'axes aux maillons de ta chaine-chenille ?
amicalement,
fredM

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Wyldix le Mer 18 Fév 2015 - 21:54

Antoine a écrit:Je pense (j'espère plutôt) faire plusieurs modes au robot, un autonome avec reconnaissance d'obstacle (j'ai des modules ultrason), et au moins un second, piloté par Bluetooth (là encore, j'ai le module). J'aimerais bien le piloter à partir de mon téléphone, mais ça sera peut-être dur à mettre en œuvre ...

Il y a déjà de quoi s'occuper quelques temps! Surtout que le monde de la robotique réserve parfois quelques surprises...

Sympa la CNC !

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Antoine le Mer 18 Fév 2015 - 23:36

dh42 a écrit:Fait une CNc robot Very Happy
https://www.youtube.com/watch?v=quN37YskoaM
Ok, mais tu fais l'interpréteur de G-code ! Parce que Mach3 ne doit pas être capable de gérer ce genre de truc ... Si ?


Fred M a écrit:Une petite question : comment "verrouilles"-tu les pointes qui servent d'axes aux maillons de ta chaine-chenille ?
Tu dois te poser la question car on voit sur mes photos que j'ai percé tous les éléments avec le même clou (c'est ça de ne jamais avoir le bon foret...)
En fait percer un trou avec un clou identique à celui qu'on voudra mettre donne un ajustement vraiment serré. J'ai dû assembler la chaine avec des pinces multiprise.
Il faut aussi que les éléments du centre tournent autour du clou. Pour faire ça j'ai abimé mon clou-perceur avec des pinces coupantes et je suis repassé dans les trous existant (comme on ferrait avec un alésoir).



Oui Wyldix, ce sera peut-être plus simple de commencer par gérer une télécommande IR. On verra...


Désolé, pas d'avancées aujourd'hui, peut-être demain !

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  dh42 le Jeu 19 Fév 2015 - 0:43

Ok, mais tu fais l'interpréteur de G-code ! Parce que Mach3 ne doit pas être capable de gérer ce genre de truc ... Si ?

Je ne pense pas, il y a trop de moteurs (6 maxi pour mach3) ... quand à moi, cela dépasse largement mes compétences en programmation What a Face .. je me prends déjà la tête avec des calculs de géométrie basiques alors là ... un truc plein de pattes mais qui doit se déplacer linéairement ça doit être coton question équations  zombie

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  FredM le Jeu 19 Fév 2015 - 11:19

Bonjour,
Ok, en fait les pointes ne sont pas collées ni "écrasées-élargies" à l’extrémité mais juste entrées en force dans la partie extérieure des maillons c'est ça ?
Le coup du trépan maison m'impressionne.  Si ça c'est pas de la débrouillardise  !!! Mais quand je regarde sa photo je me demande quel est son angle de coupe. Si la tige filetée est perpendiculaire à la roue, comment est ce que ça peut faire de jolis copeaux ? Y'a un angle sur la partie du trépan qu'on ne voit pas sur la photo ??  parce que sinon, avec un angle de coupe négatif ça ferait quand même de jolis copeaux  ? scratch Bref si tu as la patience de m'expliquer ce serait cool... What a Face
amicalement fredM
PS tu as l'affûté au touret ?

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  dia le Jeu 19 Fév 2015 - 14:33

Intéressante cette idée de robot en bois géré par un arduino. Ça fait quelques temps que cette carte m'intéresse, il va falloir que je me penche dessus de plus près :-)

Hâte de voir la suite !

++

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Antoine le Ven 20 Fév 2015 - 0:24

dh42 a écrit:Un truc plein de pattes mais qui doit se déplacer linéairement ça doit être coton question équations  zombie
Oui ! lol!

Fred M a écrit:Bonjour,
Ok, en fait les pointes ne sont pas collées ni "écrasées-élargies" à l’extrémité mais juste entrées en force dans la partie extérieure des maillons c'est ça ?
C'est ça ! Very Happy

Fred M a écrit:Mais quand je regarde sa photo je me demande quel est son angle de coupe
Voilà une photo qui va tout éclaircir !

L'angle de colupe est très légèrement négatif. Sur la photo on pourrait croire à un angle de -15°, mais comme j'ai formé la tige avec la partie arrondie de mon tank, l’arête est plus proche de -2 ou -3°  (0° à très légèrement positif serait surement meilleur)

Avec ce genre d'angle de coupe ça fait  des espèces de copeaux de racloir, en beaucoup plus épais:


dia a écrit:Intéressante cette idée de robot en bois géré par un arduino. Ça fait quelques temps que cette carte m'intéresse, il va falloir que je me penche dessus de plus près :-)
C'est vrai que ça ouvre plein de nouvelles perspectives !


__________________________________________________________________________

Aujourd'hui, on fait les roues.


Je voulais faire des dents rapportées pour les barbotins (roues dentées pour chaîne), car je pense que c'est plus facile que de les tailler dans un seul bout de bois.
Je pensais au début  faire ces dents rapportées carrées, finalement j'ai tenté en mettant des tourillons.

Comme je suis un peu flemmard, et que tracer des angles de 51,42° (=360/7)  n'est pas facile, j'imprime un tracé fait sous SW:

Les sont reportés sur la tranche à l'aide d'une équerre puis le centre est marqué au trusquin.

Pour bien percer dans l'axe, j'ai planté deux clous dans feu mon maillet, et tracé le milieu. Il a alors suffit à aligner l'axe du foret avec le tracé :

Je pensais faire des dents sur les quatre roues pour éviter que la chaîne ne déraille. Après essais, ça coinçait de partout alors j'ai décidé de n'en mettre que sur les roues motrices.

Mise en forme des dents au tank:

J'ai dû raccourcir les dents bien plus que je ne m'imaginais pour que les dents ne talonnent pas...
Et le chanfrein en plus...
C'était pas une trop bonne idée ces tourillons. Mais ça ira pour cette fois.


J'ai fait deux chapeaux pour tenir les roulements des roues avant.


J'ai ensuite inséré (oups pas de photos, ce sera pour la prochaine fois) les roulements, glissé un foret entre les deux parties des roues pour les alignées, et collé le tout.



À bientôt !

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  dh42 le Ven 20 Fév 2015 - 16:40

Salut,

Classe le perçage au 4ieme axe Very Happy

++
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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Antoine le Ven 20 Fév 2015 - 21:59

Avec prévisualisation en réalité augmentée tongue

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Re: Robot arduino à chenilles

Message  Ty Coat le Ven 20 Fév 2015 - 23:19

Bonsoir Antoine,

Génial! Tu es plein de créativité pour la moindre pièce. Ce robot va surement décoiffer!

+ 1 ticket pour voir la suite.

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Re: Robot arduino à chenilles

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