Robot arduino à chenilles

Re

Ce qui me freine le plus c'est que je n'ai plus vraiment de place dans l'atelier...
Alors je vois plus petit:

Fait une CNc robot

https://www.youtube.com/watch?v=quN37YskoaM

++
David

bonjour à tous ,

Genial ce projet Antoine.. je suis...

Une petite question : comment "verrouilles"-tu les pointes qui servent d'axes aux maillons de ta chaine-chenille ?
amicalement,
fredM

Antoine a écrit:Je pense (j'espère plutôt) faire plusieurs modes au robot, un autonome avec reconnaissance d'obstacle (j'ai des modules ultrason), et au moins un second, piloté par Bluetooth (là encore, j'ai le module). J'aimerais bien le piloter à partir de mon téléphone, mais ça sera peut-être dur à mettre en œuvre ...

Il y a déjà de quoi s'occuper quelques temps! Surtout que le monde de la robotique réserve parfois quelques surprises...

Sympa la CNC !

dh42 a écrit:Fait une CNc robot
https://www.youtube.com/watch?v=quN37YskoaM

Ok, mais tu fais l'interpréteur de G-code ! Parce que Mach3 ne doit pas être capable de gérer ce genre de truc ... Si ?

Fred M a écrit:Une petite question : comment "verrouilles"-tu les pointes qui servent d'axes aux maillons de ta chaine-chenille ?

Tu dois te poser la question car on voit sur mes photos que j'ai percé tous les éléments avec le même clou (c'est ça de ne jamais avoir le bon foret...)
En fait percer un trou avec un clou identique à celui qu'on voudra mettre donne un ajustement vraiment serré. J'ai dû assembler la chaine avec des pinces multiprise.
Il faut aussi que les éléments du centre tournent autour du clou. Pour faire ça j'ai abimé mon clou-perceur avec des pinces coupantes et je suis repassé dans les trous existant (comme on ferrait avec un alésoir).



Oui Wyldix, ce sera peut-être plus simple de commencer par gérer une télécommande IR. On verra...


Désolé, pas d'avancées aujourd'hui, peut-être demain !

Ok, mais tu fais l'interpréteur de G-code ! Parce que Mach3 ne doit pas être capable de gérer ce genre de truc ... Si ?

Je ne pense pas, il y a trop de moteurs (6 maxi pour mach3) ... quand à moi, cela dépasse largement mes compétences en programmation .. je me prends déjà la tête avec des calculs de géométrie basiques alors là ... un truc plein de pattes mais qui doit se déplacer linéairement ça doit être coton question équations  

++
David

Bonjour,
Ok, en fait les pointes ne sont pas collées ni "écrasées-élargies" à l’extrémité mais juste entrées en force dans la partie extérieure des maillons c'est ça ?
Le coup du trépan maison m'impressionne.  Si ça c'est pas de la débrouillardise  !!! Mais quand je regarde sa photo je me demande quel est son angle de coupe. Si la tige filetée est perpendiculaire à la roue, comment est ce que ça peut faire de jolis copeaux ? Y'a un angle sur la partie du trépan qu'on ne voit pas sur la photo ??  parce que sinon, avec un angle de coupe négatif ça ferait quand même de jolis copeaux  ? Bref si tu as la patience de m'expliquer ce serait cool...
amicalement fredM
PS tu as l'affûté au touret ?

Intéressante cette idée de robot en bois géré par un arduino. Ça fait quelques temps que cette carte m'intéresse, il va falloir que je me penche dessus de plus près :-)

Hâte de voir la suite !

++

dh42 a écrit:Un truc plein de pattes mais qui doit se déplacer linéairement ça doit être coton question équations  

Oui !

Fred M a écrit:Bonjour,
Ok, en fait les pointes ne sont pas collées ni "écrasées-élargies" à l’extrémité mais juste entrées en force dans la partie extérieure des maillons c'est ça ?

C'est ça !

Fred M a écrit:Mais quand je regarde sa photo je me demande quel est son angle de coupe

Voilà une photo qui va tout éclaircir !

L'angle de colupe est très légèrement négatif. Sur la photo on pourrait croire à un angle de -15°, mais comme j'ai formé la tige avec la partie arrondie de mon tank, l’arête est plus proche de -2 ou -3°  (0° à très légèrement positif serait surement meilleur)

Avec ce genre d'angle de coupe ça fait  des espèces de copeaux de racloir, en beaucoup plus épais:

dia a écrit:Intéressante cette idée de robot en bois géré par un arduino. Ça fait quelques temps que cette carte m'intéresse, il va falloir que je me penche dessus de plus près :-)

C'est vrai que ça ouvre plein de nouvelles perspectives !


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Aujourd'hui, on fait les roues.


Je voulais faire des dents rapportées pour les barbotins (roues dentées pour chaîne), car je pense que c'est plus facile que de les tailler dans un seul bout de bois.
Je pensais au début  faire ces dents rapportées carrées, finalement j'ai tenté en mettant des tourillons.

Comme je suis un peu flemmard, et que tracer des angles de 51,42° (=360/7)  n'est pas facile, j'imprime un tracé fait sous SW:

Les sont reportés sur la tranche à l'aide d'une équerre puis le centre est marqué au trusquin.

Pour bien percer dans l'axe, j'ai planté deux clous dans feu mon maillet, et tracé le milieu. Il a alors suffit à aligner l'axe du foret avec le tracé :

Je pensais faire des dents sur les quatre roues pour éviter que la chaîne ne déraille. Après essais, ça coinçait de partout alors j'ai décidé de n'en mettre que sur les roues motrices.

Mise en forme des dents au tank:

J'ai dû raccourcir les dents bien plus que je ne m'imaginais pour que les dents ne talonnent pas...
Et le chanfrein en plus...
C'était pas une trop bonne idée ces tourillons. Mais ça ira pour cette fois.


J'ai fait deux chapeaux pour tenir les roulements des roues avant.


J'ai ensuite inséré (oups pas de photos, ce sera pour la prochaine fois) les roulements, glissé un foret entre les deux parties des roues pour les alignées, et collé le tout.



À bientôt !

Salut,

Classe le perçage au 4ieme axe

++
David

Avec prévisualisation en réalité augmentée

Bonsoir Antoine,

Génial! Tu es plein de créativité pour la moindre pièce. Ce robot va surement décoiffer!

+ 1 ticket pour voir la suite.

Ty Coat

C'est repartit !


Les deux photos des roues avant qui manquaient:

Il y a une petite fissure sur les deux chapeaux porte roulement rapporté, je m'y attendais vu l'épaisseur des parois, mais ce n’est pas très grave, j'y mettrais un point de colle.

Les supports moteurs:
La partie la plus délicate de cette pièce étant le trou qui recevra le réducteur, je commence par ça.
L'alésage a été fait avec le trépan maison après l'avoir réajusté. Un coup de rouleau ponceur pour finir :

Avec quelques coups de scie entre les deux !


Ça fait plaisir de voir ces petites pièces



Pour le corps du robot j'ai utilisé du thuya que j'ai scié il y a presque deux ans.


Puis corroyage, découpes ...

Et collage:


Comme le collage en bois de bout n'est pas très résistant j'ai décidé de mettre des clés partout partout partout !
En cours d'entaillage :

C'est simple à faire il suffit de jouer avec deux paramètres pour obtenir le trait de scie voulu: la position de la butée et la hauteur de la lame.

Collage :


Découpe :

J'étais partit pour couper les clés à la main, mais ce n'était pas évident. Alors je l'ai fait à la scie sur table. Une clé mal collé a sauté pendant la découpe (ce n'était aussi pas vraiment sec).

Et après un premier ponçage de dégrossissage :


Pour faire une ouverture sur le dessus je me suis fait un petit gabarit. L'ouverture a été faite à la TS55 en plongeant quatre fois. Il est maintenu sur le corps du robot par deux lattes vissés.


La découpe a été faite avec une bague de copiage et une petite fraise. Pour faire la feuillure j'ai juste repassé avec une fraise plus grosse.



J'ai ensuite fait deux flancs pour fermer la boite. La poche qu'on voit sur chacun d'eux à été faite à la défonceuse/bague de copiage/gabarit car je n'ai pas de mèche Forstner.
Ces deux usinages sont nécessaires car l'arbre de mes moteurs n’est pas très grand. Il faut donc qu'ils ressortent le plus possible.


Voilà ce que ça donne moteurs montés :


À bientôt pour la suite !