Gust4v3, robot d'entrainement au C

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Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Dim 7 Juin 2015 - 19:11

Bonjour tout le monde,

Je viens juste de terminer un cours sur la programmation des microcontrôleurs en C embarqué, cours gratuit donné par l'EPFL que je conseille même aux débutants, (Ecole Polytechnique Francophone de Lausanne). C'est un cours qui se fait sur 7 semaines et il y a plusieurs sessions par an.
Pour mettre en pratique ces connaissances toutes neuves, (et surtout avant qu'elles s'envolent What a Face ) j'ai attaqué la construction d'un petit robot à trois roues.
Au départ je vais faire simple en lui faisant juste éviter les obstacles environnants, ensuite il servira à tester divers modules additionnels.
Le coeur du système sera un arduino UNO pour commencer, ensuite je migrerais vers un atméga328P seul (sans les limitation de l'arduino et programmé en C pur. Finalement le robot servira à tester d'autres microcontrôleurs de la firme Atmel.
Donc un petit truc simple pour démarrer mais tout un programme derrière.

J'ai démarré le projet avec mes fonds de tiroirs, moteurs continu prélevés dans des photocopieurs, pas sur que ce soit exactement les deux mêmes au niveau caractéristiques mais j'adapterais dans le code. Les pignons viennent aussi de recup sur photocopieurs.

J'ai commencé par la construction du véhicule, fabrication des roues en médium.



Les moteurs sont des petits calibres, +12v mais pas de couple. Je vais essayer avec, quitte à les changer s'ils ne sont pas assez péchus. Pour réduire le pignon de sortie je les ai pris dans le mandrin du tour et usinés avec le chariot, passe de 1/100e max sinon ils bloquent.



Emmanchement à chaud dans le pignon en plastique:



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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Dim 7 Juin 2015 - 19:15

Tournage des moyeux en POMC





Les robots high-tech c'est surfait  tongue le mien sera en bois  cheers
On est rustique ou on ne l'est pas. J'ai fais les pneus avec des bouts de chambre à air de moto.





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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Dim 7 Juin 2015 - 19:18

Fabrication de la troisième roue (folle) arrière. Une poulie venant encore d'un photocopieur, un joint torique pour faire le pneu et la fourche à été taillée dans un morceau de profilé d'alu.








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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Dim 7 Juin 2015 - 19:22

Petit coup de Cambam et dépoussiérage de la CN pour usiner deux brides moteur.



Quand je disais qu'il est rustique Very Happy. Reste à s'attaquer aux ponts en H pour la commande des moteurs.




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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  Wyldix le Dim 7 Juin 2015 - 19:40

Bonjour à tous,

Superbe réalisation! Je me réjouit de voir la suite.

Par contre EPFL signifie Ecole polytechnique fédérale (et non francophone (malgré qu'il y a beaucoup de Français... Very Happy )) de Lausanne.

Bonne soirée et bonne suite.

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  Ugo le Dim 7 Juin 2015 - 21:08

Cool, je sens que je vais me régaler. Wink

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  bob47 le Dim 7 Juin 2015 - 22:21

Bonsoir

Je me disais aussi que sa faisait longtemps que l’on ne t’avais pas vu.
Et voila il nous sort un truc a trois roues.
En plus avec des courts qui vienne de l’autre coter du lac pour moi.
Pfffffffffffffff

Aller je déconne vite la suite.

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Dim 7 Juin 2015 - 23:22

Fédérale, oui c'est çà  What a Face  . Cherchez Coursera sur Google et vous tomberez dessus.
Pour moi aussi ils viennent de l'autre coté du lac  Very Happy. Moi, tant que çà cause en bon Franchouillard et pas comme les tuniques rouges je prends.
J'ai peur que mes moteurs soient un peu faiblards mais on verra bien à l'usage, surtout qu'aux essais sur table, sous 12v les roues tournent un peu vite. J'ai fais avec les pignons que j'avais. C'est là qu'on a envie d'avoir une imprimante 3D, on peut se faire les pignons qu'on veut (c'est dans les prochains projets).
Je serai obligé de les alimenter en PWM pour contrôler la vitesse, çà ce n'est pas un problème par contre je ne sais pas ce que çà va donner niveau couple.
A voir aux essais.

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Mer 10 Juin 2015 - 14:34

Les deux ponts en H sont terminés. J'aurai pu les faire avec des L298 mais j'avais envie de faire DIY au max, alors j'ai employé des gros PNP et NPN dépareillés qsue j'avais dans mes boites de récup.



Pas très silencieux les pignons, et la vitesse est aussi un peu trop élevée mais j'ai fais avec les pignons que j'avais. C'est un premier jet et çà me donne des infos pour le prochain, poulies courroies plus silencieuses et rapport de pignons au moins le double de celui-ci. En attendant j'essaierai de gérer la vitesse avec le PWM.


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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  Ty Coat le Mer 10 Juin 2015 - 14:53

Bonjour à tous,

Encore un beau projet multi métier sur le métier, Very Happy
Je prends un ticket, ça risque d'être amusant.

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Mer 10 Juin 2015 - 19:40

J'espère bien, c'est pour çà que je le fais cheers
Cet aprés-midi j'ai greffé un arduino maison et une tête chercheuse à ultrasons sur Gust4ve. Je vais pouvoir commencer à faire du code mais pour qu'il soit autonome il va falloir que j'attende de recevoir les accus chinois.


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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  ducran lapoigne le Mer 10 Juin 2015 - 21:45

bonsoir,

un moteur de + , une petite lame, et fini la corvée pelouse .... Very Happy

je prends un ticket pour suivre

bonne continuation

++
Antoine

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Jeu 11 Juin 2015 - 0:17

Bonsoir Antoine, figure-toi que j'avais déjà eu cette idée. J'avais eu envie de modifier une vieille tondeuse à gazon à moteur 4 temps que je ne me suis jamais décidé à jeter. Après étude du truc je me suis aperçu que c'était pratiquement impossible de la bricoler pour la rendre autotractée, seule solution, lui ajouter un moteur électrique et une batterie pour la faire avancer. Le problème est que mon terrain est pas mal pentu et qu'il aurait fallu un moteur  "costaud" pour l'emmener elle plus le poids supplémentaire. Ensuite il aurait fallu lui apprendre à ne pas repasser deux fois au même endroit et éviter les massifs fleuris de Madame. Ca aurait été sympa à faire mais très compliqué et peut-être un cas de divorce  tongue , et je ne sais pas si les modules GPS vendu pour l'arduino sont assez précis.
Le projet était sympa mais j'ai reculé devant le prix de l'investissement.

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Jeu 11 Juin 2015 - 18:52

Pas grand chose de plus, le petit servo que j'avais mis à l'avant fonctionnait bien pendant 2mn puis avait des mouvements erratiques, bas de gamme chinois vendu par lots de 12 pour trois francs six sous. Je l'ai remplacé par un plus gros et plus sérieux. J'ai aussi changé la place de l'arduino pour qu'il soit plus facile à brancher quand Gust4ve est sur son banc d'essai.
Je vais pouvoir commencer à taper sur le clavier cheers


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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Sam 13 Juin 2015 - 13:01

Après essais sur banc je me suis rendu compte que mes moteurs qui ne sont pas démultipliés n'ont plus aucun couple à basse vitesse. Normal, je m'y attendais un peu.
J'avais acheté deux petits moteurs chinois démultipliés à 1,84€ pièce, et après essais ils ont l'air de bien se comporter avec le PWM. Je vais donc refondre Gust4ve pour lui adapter les deux nouveaux moteurs.


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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Lun 15 Juin 2015 - 0:07

Ca commence à bouger.


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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  dh42 le Lun 15 Juin 2015 - 0:17

salut,

N'oublie pas de lui couper le courant, on ne sais jamais ce qui peux se passer pendant la nuit jesors



++
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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Lun 15 Juin 2015 - 19:15

Il y a Terminator3 sur D8 ce soir. Je lui ai dis que ce n'était pas son père mais il veut à tout prix voir le film What a Face
S'il bouge je le lance dans la cheminée drunken

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Mar 16 Juin 2015 - 14:07

Après la retransmission de TERMINATOR III hier soir, Gust4ve était devenu intenable. Il avait décidé de terminer mon lapin nain qu'il soupçonnait de fomenter une rebellion. J'ai du le fondre dans une cuve de métal en fusion, et lui refaire un nouveau corps.
J'ai viré les deux anciens moteurs trop rapides ainsi que le servo chinois qui avait un fonctionnement erratique, et j'ai construis une nouvelle base. Un servo HITEC obéissant, deux atmegas328 et deux moteurs démultipliés 1:48 à 1,84€ pièce et toujours le même double pont en H.
Reste à faire deux nouvelles roues avant.




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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  bob47 le Mar 16 Juin 2015 - 17:01

Salut

Et tu n’a pas peur d’avoir sa chez toi ? bounce

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Mar 16 Juin 2015 - 18:59

Tu penses bien, je débranche l'arduino le soir What a Face

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  diomedea le Mar 16 Juin 2015 - 19:23

Bonsoir à tous,
Quand tu aura branché le HP, et s'il te demande si tu t’appelle Sarah Connor, casse toi! What a Face
Quand je vois les difficultés rencontrées pour faire simplement monter une table de raboteuse, je n'imagine même pas ce que ça doit être pour un tel bidule!
Bonne soirée,
JPaul

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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Mar 16 Juin 2015 - 19:52

Sarah Connors je l'ai à la maison, la voici en plein entrainement Very Happy


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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  F6FCO le Mer 17 Juin 2015 - 22:36

Gus est maintenant capable de détecter les obstacles tout en roulant. S'il en détecte un à moins de 20cm il s’arrête, fait un quart de tour (roue droite avant, roue gauche arrière), s’arrête une seconde et repart pour de nouvelles aventures jusqu'au prochain obstacle.




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Re: Gust4v3, robot d'entrainement au C

Message  dh42 le Mer 17 Juin 2015 - 22:44

Salut,

Va falloir lui prendre un billet pour le prochain voyage vers Mars Very Happy

Gus est maintenant capable de détecter les obstacles tout en roulant

C'est quoi exactement les "yeux" ? des webcam ?

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